千葉県佐倉市の世界冒険社代表の砂川博昭（すながわ ひろあき）氏が制定。
日付は日本初の世界一周ツアーと言われる朝日新聞社が主催した世界一周会による世界一周旅行の一行が帰国した1908年（明治41年）6月21日から。
砂川氏は2015年（平成27年）、62歳のときに一人で世界一周の旅に出発し、一時帰国を挟みながら28ヵ国を巡り219日間で世界一周を達成した経験を持つ。
その旅の途中で世界中の人にお世話になったことから、恩返しの意味を込めて記念日を制定し、一人でも多くの人が世界一周の旅に出るきっかけになってほしいとの思いが込められている。記念日は2021年（令和3年）に一般社団法人・日本記念日協会により認定・登録された。なお、砂川氏は「世界一周の日」を商標登録している。
日本初の世界一周ツアーは「朝日世界一周会」と名付けられて一般から参加者を募ったもの。1908年（明治41年）3月18日に横浜港を出港。
アメリカを鉄道で横断し、さらに汽船で大西洋を渡った後、イギリス、フランス、イタリア、ドイツ、ロシアなどを通って6月21日敦賀港に帰国した。当初90日間の予定だったが、欧州に入ってからイタリアを追加したため96日間になった。
イギリスの旅行会社トーマスクックがプランを練って随行員を付けた。費用は一人2340円で、現在の価値で1千万円ほど。定員は50人に80人の申し込みがあり、最終的に54人が参加したという。
砂川氏はエベレスト、インド、スリランカ、アフリカトラック旅オーバーランドツアー、キリマンジャロ、中東、ヨーロッパ、一時帰国、再開後キューバ、南米、南極などを回った。2022年（令和4年）6月に著書「定年だ！世界一周ひとり旅」をKindleにて発売している。
関連する記念日として、日本航空の世界一周西回り路線が営業を開始した日に由来して、3月6日は「世界一周記念日」となっている。
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